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R13 - Konstruktion

Das Video zu R13


Mechanik

Rover R13 Bauteile
Abbildung 1:
Die Mechanik von R13 habe ich im Zuge meines Testberichts zum Creality CR-10V2 aus PLA gedruckt. Es handelt sich um ein sehr kompaktes Design. Der Vorteil beim Druck kleiner Teile ist, dass man die Restmeter auf diversen Filamentspulen aufbrauchen kann - das Ergebnis ist ein recht bunter Rover.

Rover R13 komplett montiert
Abbildung 2:
Die Mechanik bildet das Skelett des Rovers - wer genau hinsieht, erkennt, dass ich im Zuge des Zusammenbaus ein paar Teile überarbeitet und hinzugefügt habe.

Rover R13 Schleifkontakt Unterseite
Abbildung 3:
Die Stromversorgung erfolgt über zwei Schleifkontakte, die eine Verbindung zu je einem Metallgitter für Masse und positive Versorgungsspannung herstellen. Davon befindet sich einer am Boden und wird über die Schwerkraft angepresst,...

Rover R13 Schleifkontakt oberseite
Abbildung 4:
...während der zweite Schleifer auf der Oberseite des Fahrzeugs über eine Feder vorgespannt wird.

Rover R13 Antrieb
Abbildung 5:
Die Schrittmotoren treiben die beiden Vorderräder an, die Hinterräder werden über die Ketten mitgedreht. Der Roboter ist nicht sonderlich schnell, womit das Unfallrisiko minimiert wird - die kinetische Energie bewegter Objekte steigt quadratisch mit der Geschwindigkeit.

Rover R13 Kameraservo
Abbildung 6:
Das Micro-Servo schwenkt die Kamera nach oben oder unten. Die LEDs sorgen für gute Beleuchtung in dem mit unter dunklen Roboterraum.

Teileliste:
Die elektronischen Bauteile habe ich von meinem Sponsor Gearbest erhalten, daher verweisen die Links in der Tabelle zu deren Online-Shop.

Bauteil Anzahl Gearbest Bemerkung
PLA Filament 1 PLA Filament 3D Druck der Mechanik
Raspberry Pi 1   Zentralcomputer
Kameramodul 1 5MP Camera Module  
Microservo 1 9g Servo SG90 Schwenken der Kamera
Getriebe-Schrittmotor 2 28BYJ-48 5V 4 Phase DC Gear Stepper Treiberplatine ULN2003 inclusive
5V Gleichspannungswandler 1 LM2596 DC-DC Buck Converter Vor Inbetriebnahme unbedingt auf 5V einstellen!
LEDs Weiß 6 150PCS 3mm / 5mm Round LED Packung mit verschiedenfarbigen LEDs reicht für mehrere Rover
Akku 4.8V 1 4x Soshine Ni-Mh Battery Rechargeable AAA 1.2V 1100mAh 4x 1.2V AAA Akkus oder 1x 4.8V Akkupack
Diverse Widerstände 1/4W 1 Film Resistors Kit 1000PCS Ein Vorrat an Widerständen für mehr als nur ein Projekt...
Elektrolytkondensator 100μF 1 Electrolytic Capacitor Mix Ein Vorrat an Kondensatoren für mehr als nur ein Projekt...
Diode 1 10x SB5100 100V 5A Schottky Diode Schutz vor Verpolung
Kabel 1 40-Pin Dupont Cable Female to Female Kabel mit Steckern für Raspberry Pi GPIOs


Elektronik

Rover R13 Elektronik verkabelt
Abbildung 7:


Rover R13 Schaltplan
Abbildung 8:


Download

Schaltplan und die 3D Dateien der Mechanik sind Bestandteil des Download-Paketes (1.7MB).

Testfahrten

In meinem RoboSpatium könnt ihr die Steuerung von R13 übernehmen.


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