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R11 - Konstruktion

Das Video zu R11


Mechanik

R11 ist der Robotertyp, welcher meinen bisherigen "Zoo" an Fahrzeugen vereinheitlichen wird. Der erste Prototyp fährt bereits in meinem Roboterraum, aber es gibt noch viel zu tun, daher ist diese Dokumentation alles andere als vollständig.

Rover R11 mit Kettenantrieb
Abbildung 1:
Die Mechanik von R11 entstammt dem 3D Drucker. Das Chassis ist zwar groß genug, um alle Komponenten unterzubringen, ich werde dennoch ein paar Millimeter an Breite und Höhe hinzufügen, um die Elektronik komfortabler installieren zu können.

Elektronik

Teileliste:
Die elektronischen Bauteile habe ich von meinem Sponsor RS Components erhalten, daher verweisen die Links in der Tabelle zu deren Online-Shop.

Bauteil Anzahl RS Components Bemerkung
Raspberry Pi 1 137-3331 Zentralcomputer
Raspberry Kamera Modul 1 913-2664 Bildübertragung
Servo für kontinuierliche Rotation 2 781-3046 Antrieb Räder
Standard Servo 1 781-3058 Vertikales Schwenken der Kamera
PLA Filament 1.75mm 1 832-0273 1kg reicht für deutlich mehr als einen Roboter, passenden Durchmesser beachten!
LEDs Weiß 25 810-6702 VPE 25, reicht für 2.5 Rover oder für deutlich bessere Ausleuchtung
L324N 1 533-8215 Vierfach Operationsverstärker zum Schalten der Beleuchtung
5V Step-down Konverter 1 796-2132 Wandeln der 12V ERingangsspannnung auf 5V für Raspberry Pi und Servos.
IR Diode 1 810-8247 Sendediode für Infrarotschnittstelle (Optional)
TSOP32536 1 773-3779 Infrarot-Empfänger (Optional)
Elektrolytkondensator 100μF 25 737-4159 Packungsinhalt reicht für mehrere Roboter
Schottky Diode 3A 10 654-7224 Packungsinhalt reicht für mehrere Roboter
Widerstände 100Ω 20 125-1174 Packungsinhalt reicht für mehrere Roboter
Widerstände 390Ω 25 683-3590 Packungsinhalt reicht für mehrere Roboter
Widerstände 1kΩ 10 148-506 Packungsinhalt reicht für mehrere Roboter
Widerstände 2kΩ 10 148-578 Packungsinhalt reicht für mehrere Roboter


Schaltplan Rover R11
Abbildung 2:
Die Elektronik ist auf einer kleinen Platine verlötet, die direkt auf die GPIOs des Raspberry Pi gesteckt werden kann.
Schaltplan Rover R11
Abbildung 3:
Schaltplan:
Die Infrarot-Schnittstelle ist optional.

Software

Die vereinfachte Version der von mir verwendeten Software verwendet den Raspberry Pi als Access-Point. Der Webserver Apache erm&ougl;icht die Steuerung per Browser-Interface, so wie es auch in meinem RoboSpatium der Fall ist. Die Schritt für Schritt Installationsanweisung, beginnend mit einer neuen Installation von Raspbian ist in der "Readme.txt" niedergeschrieben.

Download

In dem Download-Paket findet ihr die 3D-Dateien und die Schaltpläne.
Da ich zur Zeit noch an der Software schreibe, ist diese noch nicht Teil des Download-Paketes! Ebenfalls unvollständig ist das CAD-Modell des Rovers - ich bin dabei, noch einiges abzuändern!

Testfahrten

R11 dreht in meinem RoboSpatium seine Runden. Dort könnt ihr diesen Roboter steuern.

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