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R5 - Konstruktionsdetails

Bedienungsanleitung R4 (die zur Zeit identisch zu der von R5 ist)
Kontrollpult R5

Das Video zum Kapitel


Der Prototyp eines planetenweiten Forschungsroboters

Rover R5
Abbildung 1:
Rover Nummer 5 ist mein erster Roboter für Außeneinsätze. Es handelt sich um den Prototypen für eine Planetensonde. In Testfahrten sollen die Schwachstellen der Konstruktion ermittelt werden, bevor die Welttournee seines geplanten Nachfolgers beginnt.

Teileliste

Bauteil Anzahl Bemerkung
Sperrholz See construction plan for dimensions Chassis
Rochrasterplatine 1 Grundplatte für die Elektronik
Raspberry Pi 1 Internetverbindung
ATMega328P
mit Arduino Bootloader
1 Analogeing&aml;nge, Batteriemanagement
2N7000 4 Schalter Beleuchtung
IRF9Z34N 1 Batterie-Aus-Schalter
Doppelte H-Brücke z.B. L298N 1 Motorensteuerung
Getriebemotoren 6 Fahrmotoren
Der Gesamtstrom von 3 Motoren muss unter 2A sein, wenn L298N Brücken verwendet werden.
L4940V5 1 5V Spannungsregler
Widerstände 7x 100kΩ
1x 33kΩ
4x 100Ω
 
Kondensatoren 2x 15pF
1x 0.1μF
1x 4.7μF (electrolytical)
 
LEDs 14 Beleuchtung
Servo 1 Kamera
Kamera 1 USB-Kamera oder Raspberry Pi Kameramodul

Konstruktion

R5 Mechanics
Abbildung 2:
R5 ist aus 6mm Pappelsperrholz gefertigt. Die Räder entstammen einem alten ferngesteuerten Geländefahrzeug und haben die Abmessungen 12 x 5.5cm.

Elektronik

R5 Elektronik
Abbildung 3:

Die Crew

R5 Elektronik
Abbildung 4:

Schwachpunkte

  • Offenes Getriebe:
    Sandkörner haben den Antrieb bei Testfahrten auf einem Spielplatz schnell blockiert.
  • Kommutierte Motoren:
    Bürstenlose Motoren besitzen eine höhere Zuverlässigkeit und der Blockierstrom ist niedriger.
  • Frontscheibe:
    Das Fenster muss höher werden, um den Kamerablick besser nach oben und unten richten zu können.
  • Akkus:
    Die Kapazität sollte wesentlich größer sein, um eine längere Missionsdauer zu ermöglichen.
  • Solarzellen:
    Die Solarzellen auf dem Dach des Rovers müssen alle Akkus gleichermaßen laden (nicht nur einen von zwei Bleiakkus).
Lest das Lastenheft des Nachfolgers, um zu sehen, welche weiteren Verbesserungen geplant sind.

Konstruktionsunterlagen

Bauanleitung, Schaltpläne und Software werden demnächst veröffentlicht.

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