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Roboterarm v0.1

Das Video zum Kapitel


Version 0.1

Roboterarm v0.1
Abbildung 1:
Von RS-Components habe ich ein Paket mit Elektronikteilen erhalten. Zusammen mit einer Grundplatte aus Holz, ein paar Aluleisten und Schrauben entsteht daraus ein einfacher Roboterarm.

Teileliste


Bauteil Stückzahl RS Components Bemerkung
Arduino Uno 1 715-4081  
Standard Servos 4 781-3058  
Servos für kontinuierliche Rotation 1 781-3046  
Gewindestange M3 1 530-306  
Gewindestange M10 1 530-343  
Sechskantmuttern M10 12 527-628  
Schrauben + Muttern M3 20   Befestigung Servohörner
Schrauben + Muttern M4 viele    
Aluminiumprofil
Abmessungen etwa:
10x10x1000mm
1mm Materialstärke
1 681-687  
Aluminiumprofil
Abmessungen etwa:
20x10x1000mm
1mm Materialstärke
1    
Raspberry Pi 1 832-6274 Optional, der Roboterarm kann mit jedem Linux-Computer angesteuert werden.
Touchscreen für
Raspberry Pi
1 899-7466 Optional, der Roboterarm kann mit jedem Linux-Computer angesteuert werden.
Kleinteile wie Kabel, Unterlegscheiben, Holzplatte usw.      

Mechanik

Mechanik Roboterarm v0.1
Abbildung 2:

Mechanik Roboterarm v0.1
Abbildung 3:

Mechanik Roboterarm v0.1
Abbildung 4:

Mechanik Roboterarm v0.1
Abbildung 5:

Mechanik Roboterarm v0.1
Abbildung 6:

Mechanik Roboterarm v0.1
Abbildung 7:

Mechanik Roboterarm v0.1
Abbildung 8:

Mechanik Roboterarm v0.1
Abbildung 9:

Mechanik Roboterarm v0.1
Abbildung 10:

Mechanik Roboterarm v0.1
Abbildung 11:

Mechanik Roboterarm v0.1
Abbildung 12:
Ist der Roboterarm verdrahtet und die Software auf den Arduino aufgespielt, so sollten beim Einschalten der Versorgungsspannung die Gelenke des Roboterarms eine gerade Linie bilden und der Greifarm sollte auf halber Höhe stehen. Ansonsten sind die Servohebel entsprechend zu montieren.

Elektronik

Mechanik Roboterarm v0.1
Abbildung 13:
5 Servos und ein Arduino Uno werden für die Elektronik benötigt.
Die 4 Potentiometer und der Schalter sind optional. Daraus kann der im Video gezeigte, kleine Roboterarm zur Fernsteuerung des großen Roboters gebaut werden.
Zur Stromversorgung habe ich den 5V-Ausgang eines alten Computernetzteiles verwendet.

Software

Die Software gibt's in der Rubrik Download.
Damit der Roboter über das Browser-Interface angesteuert werden kann, muss auf dem Raspberry Pi der Apache Webserver laufen. Wie dieser einzurichten ist, steht in der Datei "readme.txt" des Download-Pakets. Anstelle des Raspberry Pi kann selbstverständlich auch ein anderer Linuxrechner verwendet werden. Die Installationsanleitung sollte für alle aktuellen Debian basierte Distributionen gelten.


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